BT STUDIO: UN IDE WEB PARA LA PROGRAMACIÓN DE APLICACIONES ROBÓTICAS CON BEHAVIOR TREES

Abstract

La robótica es un sector que ha evolucionado enormemente en los últimos tiempos, extendiendo su aplicación más allá del ámbito industrial hacia tareas en entornos complejos y no estructurados. Este progreso se debe a mejoras en sensores, actuadores y procesadores, sumado al desarrollo de algoritmos y de técnicas de aprendizaje automático que permiten a los robots adaptarse para coexistir con los humanos y realizar tareas cada vez más útiles. Algunos ejemplos muy conocidos son la conducción autónoma o los robots de reparto.

Esto ha conllevado un aumento de la complejidad de las aplicaciones robóticas, que están formadas por un gran número de componentes con características muy dispares. Para facilitar el proceso de desarrollo de software, han surgido middlewares robóticos que buscan aportar una capa de abstracción, estandarizar los componentes y ofrecer herramientas de desarrollo. Avanzando en esta dirección, recientemente han surgido soluciones que buscan encapsular parte de la complejidad de las aplicaciones robóticas y proporcionar una interfaz web con varias utilidades que necesitan los programadores. Estas herramientas facilitan la integración y gestión de componentes robóticos, promoviendo un desarrollo más ágil y eficiente.

En este trabajo se estudia el diseño e implementación de BT Studio, un IDE web para la programación de aplicaciones robóticas basadas en árboles de comportamiento, un paradigma de programación de aplicaciones cada vez más usado en la industria robótica. En BT Studio, los usuarios pueden programar desde el navegador aplicaciones robóticas mediante acciones Python (programadas en el editor de texto incorporado) y árboles de comportamiento (definidos mediante un editor visual basado en bloques). Posteriormente, los usuarios pueden ejecutar estas aplicaciones en su máquina local o en el propio visualizador integrado en la plataforma web.