Diseño de un algoritmo de navegación háptica

Abstract

Este proyecto se enmarca dentro del campo de la Realidad Virtual (RV), más concretamente en la háptica. El objetivo principal de este ámbito de la RV, consiste en proporcionar al usuario una retroalimentación táctil con el objetivo de mejorar su inmersión en el mundo virtual. Una de las mayores limitaciones en los hápticos se encuentra en los dispositivos, m_as concretamente en el área de trabajo. Normalmente este área esta acotada, lo que dificulta el control de la representación virtual del objeto en entornos no acotados, limitando la libertad del usuario para moverse libremente. La mayor parte de las aplicaciones hápticas trasmiten la posición que está indicando el usuario, de manera que dependen totalmente de las posiciones que pueda alcanzar dicho dispositivo. El algoritmo ideado en este proyecto evita este problema trasmitiendo velocidades en lugar de posiciones, de manera que el usuario pueda alcanzar cualquier posición y recorrer escenarios ilimitados sin problema alguno. De esta manera se eleva el número de posibilidades a la hora de crear aplicaciones hápticas manteniendo una buena inmersión y sin depender del dispositivo utilizado. Para comprobar los resultados de dicho algoritmo se ha creado a su vez una aplicación que permite la creación de escenas virtuales con múltiples objetos de diversa naturaleza. A la hora de crear las escenas, se intenta proporcionar la mayor libertad posible a los usuarios. Para ello, _estos podrán definirlas desde fichero y dichas escenas se cargarían en el sistema. Tal aplicación integra tanto un motor gráfico (OGRE) para conseguir una buena estética visual como un motor físico externo (PhysX) para conseguir mayor realismo en las colisiones y transmitir mejores sensaciones a los usuarios. Este _ultimo motor se utilizaría en el algoritmo háptico ideado en este proyecto.