APARCAMIENTO DE UN COCHE AUTÓNOMO MEDIANTE APRENDIZAJE POR REFUERZO

Abstract

En este Trabajo Fin de Grado (TFG) se aborda la tarea de realizar el aparcamiento autónomo de un agente a partir de algoritmos de aprendizaje por refuerzo, dentro del entorno de desarrollo SMARTS, que ha sido seleccionado por su especialización en algoritmos de aprendizaje para la conducción autónoma.

El trabajo incluye un importante componente de desarrollo en esta plataforma, ya que la adaptación del simulador requiere realizar modificaciones sustanciales en sus parámetros para adaptarlo a los requisitos de estacionamiento en entornos controlados.

Los resultados relativos a distintas propuestas de aparcamiento autónomo (1-D y diversas variaciones en 2-D) demuestran tasas de acierto superiores al 80% en la mayoría de los casos, siendo del 100% en el escenario más simple, aportando conclusiones de gran valor sobre el uso de técnicas de aprendizaje por refuerzo orientadas al aparcamiento autónomo, así como proveer de soluciones prácticas para la adaptación de simuladores a problemas específicos de la robótica móvil.