IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE ESTIMACIÓN DE ORIENTACIÓN BASADO EN SENSORES IMU SOBRE PLATAFORMA SOC-FPGA PARA EXOESQUELETOS DE REHABILITACIÓN

Abstract

El presente Trabajo de Fin de Grado se enmarca dentro del proyecto NIMBLE orientado a la mejora de las terapias de rehabilitación de la marcha en pacientes con lesiones medulares incompletas mediante el uso de exoesqueletos de tren inferior. Para ello, se ha implementado y validado de un sistema embebido de estimación de orientación basado en sensores inerciales (IMUs) y en el filtro de procesamiento de datos Madgwick. El sistema se ha desarrollado sobre la plataforma SoC-FPGA Zybo Z7,basada en el dispositivo Xilinx ZYNQ-7000, empleando dos módulos PmodNAV, basados en el integrado LSM9DS1 como unidades de medida inercial.