Sistema de navegación autónomo en entornos reales y simulados para situaciones de emergencia

Abstract

Los equipos de intervención (EI) actúan en situaciones hostiles y de baja visibilidad, donde la reducción de la siniestralidad y el tiempo de intervención son factores principales para garantizar mayor seguridad en la actuación. Para ello, el uso de la tecnología adecuada y la información a priori del entorno desempeñan un papel fundamental para asegurar su propio bienestar y el de las personas a evacuar. En primer lugar, este Trabajo de Fin de Grado mejorará el diseño de un sistema autónomo previo, desarrollando e implementando un nuevo modelo de agente autónomo más robusto, mejorando el control remoto para ser usado por un bombero, e incorporando la tecnología de localización para interiores UWB que proporcionan unas balizas comerciales, pudiendo así identificar la posición exacta de cada amenaza. Además, el autómata podrá esquivar obstáculos y crear una ruta de evacuación alternativa hacia la salida para posibles víctimas. En segundo lugar, se incorporarán sensores de monitorización del entorno que recogen datos de interés medioambiental como temperatura, eCO2, % de humedad relativa, compuestos orgánicos volátiles, concentración bruta de H2 y de etanol. Estos serán almacenados en una base de datos y posteriormente representados en una plataforma visual para su interpretación, evaluando así el nivel de riesgo para la salud humana que existe en la intervención y las posibles estrategias para afrontar la situación. Por último, se abordará una nueva línea de investigación en el departamento con la creación de una simulación tanto del agente autónomo como del entorno de intervención, que presenta las mismas características que el escenario real. Una vez diseñado todo, por un lado, se programará la conducta del entorno incorporando fuego, obstáculos y personas, y por otro lado se programará el comportamiento del robot terrestre creando un modo manual controlado por teclado, un modo automático haciendo un recorrido similar al que se realizaría en el entorno real con las balizas de localización, y un modo de evacuación donde el autómata calculará la ruta más fiable y rápida hacia la salida. Su finalidad es estimar tiempos de intervención y crear recorridos alternativos más seguros identificando las zonas más peligrosas del espacio. Desde hace más de una década, el área de Tecnología Electrónica junto con LabTel [1] y SENiaLab [2], lleva desarrollando proyectos de investigación y trabajos de fin de grado en este área de trabajo, donde se cuenta con la colaboración de los cuerpos de Prevención, Emergencias, Seguridad, Intervención y Evacuación, la Dirección de la Agencia de Seguridad y Emergencias de Madrid 112, la Asociación Profesional de Técnicos de Bomberos y la Jefatura de Bomberos de Alcorcón.