SISTEMA DE CONTROL PARA LA REHABILITACIÓN MOTORA CON UN EXOESQUELETO Y EVALUACIÓN DE REDES POSNET COMO AYUDA A TERAPIAS

Abstract

La Robótica y la Inteligencia Artificial (IA) son áreas en contínua expansión que abarca muchos campos diferentes. Uno de los sectores que más se ha beneficiado del desarrollo de esta industria es la medicina. Las personas que presentan alguna lesión, discapacidad, que necesitan ayuda para andar o que han sufrido algún accidente cerebrovascular, requieren asistencia para acelerar su recuperación y mejorar su calidad de vida. Los exoesqueletos desempeñan un papel fundamental al permitirles realizar ejercicios de rehabilitación de manera rápida y eficiente, aliviando la carga física de los terapeutas involucrados. Debido a esto, diseñar y desarrollar nuevos programas de rehabilitación que se integren en estos dispositivos se hace absolutamente necesario, con el propósito de abordar los diferentes problemas a los que se enfrentan los pacientes en su proceso de recuperación. En colaboración con la empresa Marsi Bionics, se ha diseñado un nuevo ejercicio de rehabilitación para un exoesqueleto. Tras un estudio de la información preexistente en el dispositivo, se extrajo el contenido necesario y se comenzó a elaborar un nuevo sistema de control basado en el movimiento de las sentadillas. Gracias a este sistema, los pacientes van a poder realizar ejercicios de este tipo, lo cual es importante teniendo en cuenta que no es un movimiento frecuente en los dispositivos actuales. Además, se ha hecho una evaluación con modelos de redes neuronales de pose, con el fin de proporcionar ayuda adicional en situaciones en las que el exoesqueleto no esté disponible. Finalmente, en este proyecto se ha podido desarrollar una solución sólida y estable del ejercicio propuesto, así como una comparativa de dos modelos de redes neuronales verificando que, efectivamente, aunque los resultados son más exactos utilizando el exoesqueleto, se podrían usar como apoyo y ayuda adicional.