Herramienta de programación visual de autómatas en Jderobot

Abstract

El comportamiento de un robot viene directamente determinado por la programación realizada sobre el mismo. La gran mayor__a de comportamientos referentes a robots móviles se basan en un autómata finito. Estos siempre nos proporcionan un flujo de ejecución frente a un determinado estímulo. El objetivo de este proyecto es crear Jde DS, una herramienta de programación visual de autómatas en Jderobot. Capaz de programar un comportamiento de un robot mediante un autómata finito de estados programando de forma independiente cada estado, y transición. El comportamiento debe de ser compatible con la versión Jderobot 4.3. Se ha logrado cumplir todos los objetivos fijados inicialmente, creando, como han demostrado los ejemplos de uso, una infraestructura ágil y robusta. Se ha desarrollado una plataforma que nos permite construir el autómata de forma gráfica, añadiendo transiciones y estados, y estableciendo el nodo inicial. Los estados corresponden al propio código del comportamiento, sin embargo las transiciones son condiciones que nos permiten pasar de un estado a otro dependiendo de la validación que se quiera realizar. Para comprobar el correcto funcionamiento y el buen uso de la aplicación, se demuestran tres tipos de pruebas. Estas aplicaciones demuestran una interfaz robusta, y manejable por el usuario, debido al gran número de funcionalidades que la aplicación ofrece. Además se incluye un manual de uso facilitando la creación de comportamientos con la aplicación.