IMPLEMENTACIÓN Y PROGRAMACIÓN DE UN EXOESQUELETO ROBÓTICO DE RODILLA PARA REHABILITACIÓN TRAUMATOLÓGICA

Abstract

Las lesiones de rodilla son extremadamente comunes y suelen necesitar de terapias de rehabilitación para la correcta recuperación del paciente. Con el avance de la tecnología, han surgido dispositivos de rehabilitación que aumentan la eficacia de estas terapias, aunque no suelen ser capaces de asistir todos los ejercicios necesarios. Por este motivo, se ha diseñado un exoesqueleto que permite asistir a los paciente tanto durante la marcha como durante los ejercicios de rehabilitación, haciendo uso de dos estrategias de control como son los controladores PID y el control de impedancia. Esto permite al paciente guiar el movimiento al andar y ser guiado durante las trayectorias de otro tipo de ejercicios. Además, a través de una interfaz gráfica, comunicada por ROS2, es posible modificar durante la ejecución la trayectoria, el modo de control, el nivel de impedancia y el nivel de asistencia, de forma sencilla. Tras un proceso de validación constituido por un conjunto de ejercicios que ponen a prueba el funcionamiento del exoesqueleto, se ha determinado que es necesaria más investigación y algunas mejoras mecánicas y de programación para decidir la utilidad del exoesqueleto en terapias de rehabilitación con pacientes reales.