PERCEPCIÓN VISUAL PARA ROBOTS MEDIANTE EL USO DE DEEP LEARNING Y CÁMARAS RGBD

Abstract

Se trata de una herramienta basada en software y diseñada específicamente para su integración con el framework ROS (Robot Operating System) y cámaras denominadas RGBD, capaces de proporcionar información de profundidad. La herramienta que se expone en el transcurso del presente trabajo de investigación trata de resolver un problema fundamental relacionada con la capacidad de percepción visual en un robot. Para que un robot pueda relacionarse con su entorno (manipular objetos, navegar libremente entre posibles obstáculos, etc), al igual que las personas, es necesario que sean capaces de detectar todos aquellos objetos que los rodean y conocer su posición exacta dentro del entorno, así como sus dimensiones.