SEGUIMIENTO DE LA TRAYECTORIA DE UNA AERONAVE UTILIZANDO DIFERENTES FILTROS DE KALMAN

Abstract

Este trabajo de fin de grado analiza en detalle la respuesta del Filtro de Kalman Lineal, el Filtro de Kalman Extended y el Filtro de Kalman Unscented en el seguimiento de la trayectoria de una aeronave de pequeñas dimensiones que realiza un ascenso, un vuelo en crucero y un viraje. Para este fin se definen las ecuaciones del vuelo en ejes viento. Estas ecuaciones, posteriormente, se linealizan para encajarlas en las fórmulas que describen cada uno de los filtros que se estudian. Al mismo tiempo, este trabajo, tiene como objetivo realizar una comparación entre los diferentes filtros en cada fase mediante gráficas y errores absolutos que son presentados junto a sus respectivas conclusiones. Los resultados de este estudio muestran cuál de los tres filtros de Kalman reacciona mejor en cada fase de vuelo. En el caso del ascenso y vuelo horizontal rectilíneo las correcciones mediante el Filtro de Kalman Extendido son bastante buenas y próximas a las medidas reales lo que coincide otros estudios realizados sobre sistemas ligeramente no lineales, mientras que las estimaciones del Filtro de Kalman Unscented ofrecen buenos resultados en el viraje.