INTEGRACIÓN DE ROBOT DE SERVICIO CON PLATAFORMA MÓVIL Y BRAZO ROBÓTICO AUXILIAR

Abstract

Este Trabajo Fin de Grado consiste en el diseño, creación y montaje de un prototipo de robot de servicio adaptable a distintas tareas y entornos dependiendo de la necesidad o usabilidad que requiera el usuario.

Este sistema estará compuesto de una base circular móvil cuya función principal será la navegación por el entorno y un brazo robótico para realizar tareas de manipulación. Ambos componentes se probarán por separado aunque la idea final es realizar una integración entre ambos para tener un robot completo.

Como hardware se utilizarán piezas y componentes altamente distribuidos en Europa, y como software se utilizará el framework ROS (Robot Operating System), que proporciona herramientas para el desarrollo sencillo de robots y es el estándar actual en robótica.

Con respecto a la base, se toma de referencia una base robótica ya comercializada y se procede de la siguiente manera:

- Diseño y estructura hardware a partir de la base de referencia: Se buscan los puntos clave de diseño en cuanto al hardware (sensores, actuadores, piezas..) para poder realizar tareas de navegación. Lo esencial son ruedas motrices, driver de motores para realizar el control y un sensor para medir distancias y evitar obstáculos. - Montaje en un prototipo de pruebas: Con los componentes esenciales escogidos, se realizará un modelo simple para probar los componentes. - Testeo: Se prueban los componentes en conjunto realizando tareas de mapeado del entorno, navegación, etc. Esta integración permite tener el sistema funcionando para adaptarlo después a la estructura real.

Con respecto al brazo robótico, se usará uno ya comercializado. A diferencia de la base, este brazo no se toma de referencia, si no que es el principal sujeto de pruebas e integración. Se procede de la siguiente manera: - Funcionamiento general: Se utilizan las herramientas para desarrolladores propuestas por el vendedor como son su SDK o la página web de desarrollo. Posteriormente se prueba su funcionamiento dentro del middleware de ROS. - Adaptar este sistema a las necesidades del usuario: Se creará un proceso que nos permita insertar posiciones pre-establecidas vía parámetros y tener el brazo operativo a la espera de recibir órdenes de movimiento hacia estas posiciones.

Destacar finalmente que este proyecto es en colaboración con la empresa SpikaTech S.L y su departamento de robótica. La totalidad del hardware proviene de este departamento, por lo cual los prototipos o elementos base de referencia no son elegidos arbitrariamente si no que ya se contaban con ellos en el laboratorio.