TELEOPERACIÓN A DISTANCIA DE BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE INTERFAZ DE REALIDAD VIRTUAL

Abstract

El presente Trabajo de Fin de Grado describe el diseño, desarrollo, implementación y pruebas de un sistema de teleoperación para un brazo robótico controlado a través de un entorno de Realidad Virtual (VR). Su objetivo principal es permitir al operario visualizar la mayor cantidad de información posible en la escena virtual y dotarlo de un control preciso y natural. Esta forma de control busca conseguir movimientos similares a los humanos para así facilitar la adaptación de los usuarios.

Como brazo robótico se ha utilizado el robot colaborativo UR3 de Universal Robots al que se le ha configurado un sistema de red inalámbrica para poder ser controlado a distancia aprovechando la infraestructura de Internet. Por otro lado, para la creación del entorno VR se ha utilizado el motor de videojuegos Godot junto con el paquete Open XR Tools, que permite utilizar casi cualquiera de los visores de realidad virtual actuales. Este entorno contiene un modelo 3D del robot, que se actualiza con la situación del brazo robótico real y una pantalla de proyección sobre la que se visualizan las imágenes capturadas por una cámara IP situada en el área del robot real.

Este sistema ha sido evaluado en términos de rendimiento y experiencia de usuario. Los resultados de estas pruebas garantizan la viabilidad y el cumplimiento de los objetivos previamente mencionados. Entre las observaciones destacan la rápida adaptación a los movimientos y la elevada tasa de refresco obtenida, que ronda los 70Hz.