DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CUADRICÓPTERO CONTROLADO SOBRE UN PROCESADOR SIN RESTRICCIONES EN TIEMPO REAL

Abstract

El propósito de este proyecto es el estudio de las distintas alternativas, y validación de la más prometedora, de pilotos automáticos para Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV del inglés Unmanned Aircraft Vehicles), basados en una Unidad Central de Procesamiento (CPU del inglés Central Processing Unit) que no esté específicamente orientada a Sistemas Operativos en Tiempo Real (RTOS del inglés Real-Time Operating System). En primer lugar, se realiza una búsqueda y recopilación de los desarrollos que hayan tratado de absorber el rol del controlador de vuelo, comúnmente realizado microcontrolador, por una CPU. Se estudian los diferentes caminos y dificultades encontrados en el desarrollo de dicha tecnología. Finalmente se determina la opción más prometedora según los requerimientos impuestos, como el no integrar ninguna restricción temporal. En segundo lugar, se detallan los pasos seguidos para prototipar y diseñar un cuadricóptero como plataforma de validación. Desde la definición de sistemas, hasta el ensamblaje, pasando por el dimensionamiento a través de un estudio de modelos similares e iteraciones. También se enuncian los problemas encontrados y las soluciones que se aplicaron. En tercer lugar, se especifica el sistema de control desarrollado e implementado en el cuadricóptero. También se detallan las pruebas realizadas, así como los estudios realizados a los resultados obtenidos. Se concluye con la interpretación de los resultados de las pruebas y se introducen futuras líneas de investigación enfocadas a agregar tareas más pesadas en simultaneidad con el control de vuelo.