ESTUDIO DE ALGORITMOS DE PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS APLICADOS A ROBOTS ESPACIALES

Abstract

En la actualidad existen múltiples algoritmos para calcular la trayectoria entre dos puntos dados del entorno en el que se encuentra un robot, algo fundamental para dotarlo con la capacidad de navegar. Este trabajo de fin de grado aborda el estudio e implementación de algoritmos de planificación de trayectorias para ser ejecutados por robots en entornos espaciales, profundizando en el análisis de un grupo especifico de dichos algoritmos. De su estudio e implementación se deduce cual de ellos es capaz de adaptarse mejor a las condiciones de lugares hostiles y no planificados como Marte o la Luna para realizar una correcta navegación. Este proyecto se ha realizado gracias a un estudio previo de los algoritmos de navegación as¿¿ como de diversas publicaciones cient¿¿ficas donde se aplican dichos algoritmos. Se ha utilizado el simulador para la verificación de los algoritmos implementados y las tecnolog¿¿as tanto software como hardware utilizadas, desplegadas posteriormente en un robot móvil capaz de simular el futuro comportamiento de un rover sobre un área de trabajo experimental donde se han realizado las pruebas de planificación in-situ. Este Trabajo Fin de Grado es parte del proyecto Colaborative In-Situ Resources Utilisation (CISRU) de la compañ¿¿a GMV como solución a una posible misión a la Luna, en la cual la colaboración robot-robot y astronauta-robot será fundamental para la gestión y reutilización de recursos en el propio destino de la misión.