SISTEMA DE CONTROL PARA LA REHABILITACIÓN MOTORA CON UN EXOESQUELETO Y EVALUACIÓN DE REDES POSNET COMO AYUDA A TERAPIAS
Fecha
2023-07-18
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Editor
Universidad Rey Juan Carlos
Resumen
La Robótica y la Inteligencia Artificial (IA) son áreas en contínua expansión que
abarca muchos campos diferentes. Uno de los sectores que más se ha beneficiado
del desarrollo de esta industria es la medicina. Las personas que presentan alguna
lesión, discapacidad, que necesitan ayuda para andar o que han sufrido algún accidente
cerebrovascular, requieren asistencia para acelerar su recuperación y mejorar su calidad
de vida. Los exoesqueletos desempeñan un papel fundamental al permitirles realizar
ejercicios de rehabilitación de manera rápida y eficiente, aliviando la carga física de
los terapeutas involucrados. Debido a esto, diseñar y desarrollar nuevos programas de
rehabilitación que se integren en estos dispositivos se hace absolutamente necesario, con
el propósito de abordar los diferentes problemas a los que se enfrentan los pacientes en
su proceso de recuperación.
En colaboración con la empresa Marsi Bionics, se ha diseñado un nuevo ejercicio
de rehabilitación para un exoesqueleto. Tras un estudio de la información preexistente
en el dispositivo, se extrajo el contenido necesario y se comenzó a elaborar un nuevo
sistema de control basado en el movimiento de las sentadillas. Gracias a este sistema,
los pacientes van a poder realizar ejercicios de este tipo, lo cual es importante teniendo
en cuenta que no es un movimiento frecuente en los dispositivos actuales. Además,
se ha hecho una evaluación con modelos de redes neuronales de pose, con el fin
de proporcionar ayuda adicional en situaciones en las que el exoesqueleto no esté
disponible.
Finalmente, en este proyecto se ha podido desarrollar una solución sólida y estable
del ejercicio propuesto, así como una comparativa de dos modelos de redes neuronales
verificando que, efectivamente, aunque los resultados son más exactos utilizando el
exoesqueleto, se podrían usar como apoyo y ayuda adicional.
Descripción
Trabajo Fin de Grado leído en la Universidad Rey Juan Carlos en el curso académico 2022/2023. Directores/as: Roberto Calvo Palomino
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