Herramienta de programación visual de autómatas de estado finito jerárquicos para aplicaciones robóticas

Abstract

Actualmente la robótica está experimentando una expansión y desarrollo nunca antes visto. Debido a esto muchos lenguajes de programación han ido adaptándose a esta nueva rama facilitando cada vez más su uso en programación de robots mediante la incorporación de nuevas librerías orientadas a tal efecto. Como alternativa a la programación tradicional mediante lenguajes textuales han ido surgiendo diferentes herramientas que permiten una programación más intuitiva, como son los lenguajes visuales. El comportamiento de un robot es, en la mayoría de los casos, fácilmente representable mediante autómatas de estado finito. Dichos autómatas, compuestos por estados y transiciones, permiten de una forma muy visual centrarse en el comportamiento requerido del robot. Cada estado, que representa una o varias acciones concretas y cada transición, que marca las pautas para cambiar de un estado a otro permiten ir descomponiendo comportamientos complejos en pequeños bloques mucho más sencillos y entendibles de manera que al final podemos obtener comportamientos muy potentes representados visualmente en autómatas mucho más simples de entender. Este trabajo tiene como objetivo la mejora de la herramienta ya existente en Jderobot 5.0, VICOE, que permite la programación visual de robots mediante autómatas de estado finito de un sólo nivel, extendiéndola, con la inclusión de jerarquía, en VisualHFSM. Dicha inclusión añadirá a la aplicación una versatilidad mucho mayor en la representación de nuevos comportamientos, dada la potencia que nos proporciona la jerarquía en la esquematización de los comportamientos que queramos implementar.