Diseño del comportamiento de un portero de fútbol robótico

Abstract

Una de las áreas de investigación en auge dentro de la robótica es la robótica móvil, caracterizada por estudiar robots que tienen la capacidad de realizar desplazamientos por el espacio. Encuadrada dentro de la robótica móvil está la RoboCup, una competición internacional que tiene como finalidad promover la investigación y desarrollo de la inteligencia artificial. Esta competición se basa en enfrentar a dos equipos de robots completamente autónomos para que jueguen un partido de fútbol. Concretamente nos vamos a centrar en la liga de plataforma estándar (SPL) en la que se utiliza el robot Nao, un robot humanoide de la compañía Aldebaran Robotics1. El propósito del proyecto es diseñar un comportamiento que defina un portero de fútbol robótico sobre un robot Nao. Este problema se ha resuelto apoyándose en la plataforma BICA, una arquitectura software que permite organizar la percepción y la actuación del robot de una manera adecuada. En un partido de fútbol existen varios roles como el delantero o el portero. Concretamente, nosotros nos centraremos en el portero, cuyo diseño y desarrollo es el objetivo del proyecto. Normalmente, analizando la naturaleza podemos apreciar que ésta nos brinda la solución a la gran mayoría de los problemas que se nos plantean, con lo que únicamente tenemos que adaptarla a nuestro problema en concreto. Tras analizar a un portero humano se ve que su principal función es la de evitar que la pelota cruce la línea de gol valiéndose para ello de información visual, y haciendo uso de sus extremidades para moverse. Esto aplicado a la robótica se traduce en el uso de cámaras a modo de ojos, y una serie de servomotores que permiten al robot moverse por el entorno de navegación.