Xpider: Desarrollo de un Vehículo Aéreo No Tripulado de Cuatro Motores
Abstract
El Proyecto Fin de Carrera expuesto en este documento presenta la definición, diseño e implementación de un vehículo aéreo autónomo de corto alcance basado en una configuración de cuatro motores con capacidad de vuelo estacionario. El Proyecto abarca tanto el diseño e implementación hardware (la elección de los componentes electrónicos, tanto sensores como microprocesador y diferentes actuadores, la construcción física de la estructura del vehículo y el diseño e implementación de la placa base y las interfaces hardware) como el diseño e implementación software, tanto de aquel que ejecutaría embarcado en el vehículo como el software de la aplicación de monitorización, mando y control que se ejecutaría en lo que se conoce como Estación de Tierra (Ground Control Station o GCS). Dentro de las capacidades del vehículo que han sido implementadas en este Proyecto se encuentra la capacidad de vuelo estacionario estable adecuadamente monitorizado y controlado. Para ello el vehículo debe interpretar adecuadamente todos los datos procedentes de los diferentes sensores, procesar estos datos y ejecutar las diferentes rutinas de control que permiten la capacidad de mantener un vuelo estable, el control automático y estabilización de altura, el control automático y estabilización del rumbo y la capacidad de mantener comunicaciones inalámbricas con la estación de monitorización, mando y control. También se ha introducido alguna rutina de navegación y se han esbozado las capacidades de navegación que no ha sido posible implementar por motivos de calendario. Para la realización del proyecto se ha partido de cero, desde la elecci_on de los entornos de desarrollo, la plataforma hardware, el diseño e implementación del software embebido, y el diseño e implementación del software de mando y control. Puntualmente se han utilizado como referencia fragmentos de algoritmos de cálculos matemáticos especificando en todo caso la fuente.
Description
Proyecto Fin de Carrera leído en la Universidad Rey Juan Carlos en el curso académico 2010/2011. Tutor del Proyecto: Carlos Agüero Durán
Collections
- Proyectos Fin de Carrera [439]