Abstract

SImulador robótico inmersivo realizado en la plataforma Unity en un Windows 10 y haciendo uso del dispositivo Oculus Quest 2. Dentro del simulador se puede interactuar con los objetos, moverse por la escena de diferentes maneras (andando, continua con joystick o teletransporte). Además se ha implementado un sensor RGB-D que publica imagen de profundidad y RGB en ROS 2 topics y un plugin que permite comandar velocidades al robot TiaGo simulado, a través del topic /cmd_vel.

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Publisher

Universidad Rey Juan Carlos

URI

https://hdl.handle.net/10115/25435

DOI

Date

2023-10-30

Description

Trabajo Fin de Grado leído en la Universidad Rey Juan Carlos en el curso académico 2023/2024. Directores/as: José Miguel Guerrero Hernández

Keywords

Vr , Oculus , ROS2 , Simulador

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