Diseño del comportamiento de un portero de fútbol robótico
Fecha
2010
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Editor
Universidad Rey Juan Carlos
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Resumen
Una de las áreas de investigación en auge dentro de la robótica es la robótica móvil,
caracterizada por estudiar robots que tienen la capacidad de realizar desplazamientos
por el espacio.
Encuadrada dentro de la robótica móvil está la RoboCup, una competición
internacional que tiene como finalidad promover la investigación y desarrollo de la
inteligencia artificial. Esta competición se basa en enfrentar a dos equipos de robots
completamente autónomos para que jueguen un partido de fútbol.
Concretamente nos vamos a centrar en la liga de plataforma estándar (SPL) en la
que se utiliza el robot Nao, un robot humanoide de la compañía Aldebaran Robotics1.
El propósito del proyecto es diseñar un comportamiento que defina un portero de fútbol
robótico sobre un robot Nao. Este problema se ha resuelto apoyándose en la plataforma
BICA, una arquitectura software que permite organizar la percepción y la actuación
del robot de una manera adecuada.
En un partido de fútbol existen varios roles como el delantero o el portero.
Concretamente, nosotros nos centraremos en el portero, cuyo diseño y desarrollo es
el objetivo del proyecto. Normalmente, analizando la naturaleza podemos apreciar que
ésta nos brinda la solución a la gran mayoría de los problemas que se nos plantean,
con lo que únicamente tenemos que adaptarla a nuestro problema en concreto. Tras
analizar a un portero humano se ve que su principal función es la de evitar que la
pelota cruce la línea de gol valiéndose para ello de información visual, y haciendo uso
de sus extremidades para moverse. Esto aplicado a la robótica se traduce en el uso de
cámaras a modo de ojos, y una serie de servomotores que permiten al robot moverse
por el entorno de navegación.
Descripción
Proyecto Fin de Carrera leído en la Universidad Rey Juan Carlos en el curso académico 2009/2010. Tutor del Proyecto: Francisco Martín Rico