PLANIFICACIÓN DE MANIOBRAS DE MOVIMIENTO DE AERONAVES EN TIERRA MEDIANTE TRACTORES ROBÓTICOS TOWBARLESS

Abstract

En este TFG se propone estudiar la posibilidad de ejecutar maniobras de movimiento en tierra de aeronaves mediante un vehículo tractor sin barra de remolque que sea un robot móvil. Para ello se estudia la tranformación de un modelo cinemático compuesto por un tractor y un remolque a 'chained form' y 3 métodos de 'steering' que pueden aplicarse a estos: Asymptotic Sinusoidal Inputs, Piecewise Constant Inputs y Polynomial Inputs. La aplicación de los mismos a un sistema tractor-avión concluye mostrando las simulaciones de maniobras de 'pushback' y desplazamiento paralelo en aeropuertos.