Aplicación de los métodos secuenciales de Monte Carlo al seguimiento visual 3D de múltiples objetos
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Fecha
2007
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Editor
Universidad Rey Juan Carlos
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Resumen
En el presente documento se resume el trabajo desarrollado durante mi tesis
doctoral. El tema abordado se centra en el seguimiento visual en tres dimensiones de
múltiples objetos, usando para ello varias cámaras.
Por seguimiento nos referimos a la habilidad de estimar de manera continua la
posición tridimensional. Dicha posición puede ir cambiando a lo largo del tiempo, así
que el proceso de seguimiento debe actualizar la estimación de manera continua.
Muchos trabajos han abordado el problema del seguimiento en general, y del
seguimiento visual en particular con anterioridad, tanto para el caso de un objeto
como el de varios objetos. En nuestro caso queremos centrarnos en el seguimiento
visual, aquel que emplea imágenes como única fuente de información.
La ventaja de emplear imágenes es la cantidad de información a la que tenemos
acceso empleando un sensor relativamente barato. Sin embargo, la información de las
imágenes no es tridimensional, sino que únicamente nos proporciona una proyección
2D de la realidad observada por el sensor. El mundo real es tridimensional, por lo que
si obtenemos información 3D nos encontraremos más cerca de la información real,
simplificando el uso de ésta. Será necesario combinar varias cámaras para conseguir
reconstruir la información 3D existente en la realidad. Además de esta forma podremos
proporcionar estimaciones de la posición de los objetos precisas, incluyendo la
distancia a la que están situados los objetos.
Descripción
Tesis Doctoral leída en la Universidad Rey Juan Carlos de Madrid en 2007. Directores de la Tesis: José María Cañas Plaza y Vicente Matellán Olivera