Aplicación de los métodos secuenciales de Monte Carlo al seguimiento visual 3D de múltiples objetos

Abstract

En el presente documento se resume el trabajo desarrollado durante mi tesis doctoral. El tema abordado se centra en el seguimiento visual en tres dimensiones de múltiples objetos, usando para ello varias cámaras. Por seguimiento nos referimos a la habilidad de estimar de manera continua la posición tridimensional. Dicha posición puede ir cambiando a lo largo del tiempo, así que el proceso de seguimiento debe actualizar la estimación de manera continua. Muchos trabajos han abordado el problema del seguimiento en general, y del seguimiento visual en particular con anterioridad, tanto para el caso de un objeto como el de varios objetos. En nuestro caso queremos centrarnos en el seguimiento visual, aquel que emplea imágenes como única fuente de información. La ventaja de emplear imágenes es la cantidad de información a la que tenemos acceso empleando un sensor relativamente barato. Sin embargo, la información de las imágenes no es tridimensional, sino que únicamente nos proporciona una proyección 2D de la realidad observada por el sensor. El mundo real es tridimensional, por lo que si obtenemos información 3D nos encontraremos más cerca de la información real, simplificando el uso de ésta. Será necesario combinar varias cámaras para conseguir reconstruir la información 3D existente en la realidad. Además de esta forma podremos proporcionar estimaciones de la posición de los objetos precisas, incluyendo la distancia a la que están situados los objetos.